现在用的最多的工业机器人，一般都是六轴的，但是也有推出来的人机协作机械臂，却有7个自由度，一直想不明白为什么？

人的手臂（腕关节到肩关节）有几个自由度？才发现，原来7个自由度是对人手臂的真实还原。人的手臂（腕关节到肩关节）有几个自由度？

7个自由度。有人问5，6是不是一样的。5是拧钥匙时唯一要转动的关节，动力来自小臂两根桡骨的扭转；6是把鼠标放在桌面用手转时唯一要转动的关节，动力来自手腕的旋转。

至于为什么人手臂是7个自由度，而不是8个也不是6个，可能是因为上帝非常懂机器人控制，下面尽量简单地介绍一下。首先介绍一个定理：6个自由度的机械手，在空间中无法在保持末端机构的三维位置不变的情况下从一个构型变换到另一个构型。这个定理乍一看很不好理解，可以考虑一个更简单的情况：

在这张图上，一个机器人的手臂由基座、两个关节、两根连接件构成（想象把一个圆规打开，然后把一端用手指捏住）。

喜欢就