早期共和时期的罗马国家实行公民兵制，士兵从公民中征召。当时罗马共有 4 个区域部落，其居民均在其所在部落登记户口和财产，具有相应的权利与义务。公元前 6 世纪发生的塞维·图里乌改革将罗马居民按财产多少划分为 5 个等级，并且规定了各自出兵的数量及其装备的轻重。

第一等级的居民有财产 10 万阿司（阿司为古罗马的货币单位，一阿司约重 0.3359 公斤纯铜），提供 80 个重装步兵百人队和 18 个骑兵百人队，共 98 个百人队；第二等级的居民约有财产 7.5 万阿司，提供次重装步兵百人队 22 个；第三等级居民的财产约 5 万阿司，提供次重装步兵 20 个百人队；第四等级的财产约为2.5 万阿司，提供轻装步兵 22 个百人队；第五等级的财产为 1.1 万阿司，提供 30 个轻装步兵百人队。贫困无产的公民不列等级，只出一个非战斗性的百人队（不能当正式的战斗兵，后来也有了服兵役的权利，充当轻装步兵）。共计 193 个百人队，第一等级居优势。

公元前 241 年，罗马出现百人团大会改革，上述情况发生变化。此时，罗马已发展为 35 个部落，为适应罗马向海外扩张的新形势，罗马在每个部落中的 5 个等级里各出 2 个百人团，第一个等级仍有 18 个骑兵百人团。此外，手工业者和吹奏者出 4 个百人团，无产者出 1 个，共 373 个百人团（35×5×2+18+4+1），使第一等级在百人团大会中的优势地位被打破，每个等级拥有基本相等的投票权，利于缓和平民与贵族的矛盾，增强军队的战斗力。

罗马规定：年龄为 17 岁至 45 岁的公民须在野战军中服役；45 岁至 60岁的公民则在战时做守卫后方的工作。每个男性公民在上述年龄段都必须服兵役，不得逃避，违者予以严惩，甚至被卖为奴隶。只有参加过 20 次远征的步兵和 10 次远征的骑兵方可免服兵役。

共和时期的罗马不断战争，先是为统一意大利半岛，后是向海外扩张进行战争。罗马将征服区域的大多数居民宣布为罗马同盟者，这些居民必须向罗马缴纳军事捐税；割让一部分土地作为罗马的军事殖民屯垦地；并在战时提供军队、帮助罗马人作战，称为同盟军队。同盟军队在战斗中并不单独行动，而是与罗马军团配合作战，被配置于罗马军团两翼，起辅助作用，因此又名辅助部队或联合部队。

在统一意大利半岛的过程中，罗马陆军起了重要的作用。后来罗马向海外扩张、尤其是在与地中海海上劲敌迦太基的争霸战争中，开始积极发展海军，大建舰队，在意大利的希腊人技师的帮助下完成了海军队伍的建设，并且不断发展壮大，最后打败拥有一流海军力量的迦太基。罗马海军战士一部分来自海上同盟者，但主要还是从意大利农民和城市贫民中征集，由希腊人任教官对之进行训练。

古罗马军队的士兵都是罗马公民，根据年龄的不同可将其分为四类：第一类是少年兵或称轻步兵，他们年龄小，灵活敏捷，但缺乏训练；第二类是青年兵，其年龄稍大一些，经验较多，组成罗马军团重步兵的第一战列；第三类是壮年兵，平均年龄为 30 岁，他们经验丰富，成熟顽强，是罗马军队的中坚力量，组成军团重步兵的第二战列；第四类是成年兵，其年龄最大，老练稳健，组成重步兵的第三战列。

早期共和时期，罗马军队以公民兵为主，同盟军队为辅。军队编制（自下而上）为：百人队——小队（连队）——大队（联队）——军团。小队为其基本的战术组织（小队相当于现代军队中的连），每个小队由 2 个百人队组成（百人队相当于现代军队中的排），百人队人数初为 100 人，后因百人队长指挥 100 人的队伍显得力不从心，因而将人数减少到 60—80 人，但百人队这个名称仍旧保留下来。大队（相当于现代军队中的营），由 450—570人组成，其中有 120—160 名少年兵，还有相同数量的青年兵和壮年兵，以及60—80 名成年兵，再加一队 30 人的骑兵。但大队里的骑兵很少与大队一同作战，而是联合组成较大的骑兵队伍。

一个军团由 10 个大队组成（相当于现代军队中的一个师），约有 4500—5000 名士兵，其中有 300 名骑兵。共和时期，每个军团配有一个联合军团（同盟军队），联合军团有骑兵 600 人，其组织体制与罗马军团的组织体制基本相同。古罗马军团和联合军团合起来相当于现在的一个军，有 9000—10000 人，其中骑兵 900 人。

共和时期，两名执政官统率的军队包括罗马军团和联合军团。两个古罗马军团加上两个联合军团组成一个野战军，称为执政官统率的集团军，由两名执政官当中的一名指挥。每个执政官统率的集团军通常有 18000—20000人，其正面战线宽约 2500 米；整个集团军战斗编队占地约 60 万平方米，大约 3 倍于同样规模的古希腊方阵队形。

战事出现时，公民兵被紧急征召。以卡皮托林山岗上升起的红旗为信号，公民兵见信号后立即集结在城郊，准备奔赴前线。战斗中，罗马军团以方阵为其战斗队形，纵深 8 个行列，其中最前面为精锐兵，两侧配有骑兵，前面为轻装步兵的散兵线。

共和初期，公民兵自备武装，战时出征，战后解甲归田。到公元前 5 世纪末 4 世纪初，罗马统帅卡米卢斯进行了一次军事改革，在军队中实行军饷制。公民兵出征时，可从国家获得军饷、给养和规格统一的武器装备。此外还对军团的体制作了变动，以新的三列队法代替旧的密集方式。即根据士兵的年龄和战斗经验，将重装步兵排为三列：

第一列是最年轻者，经验不多，为“矛兵”；第二列是成年战士，富有经验，为主力兵；第三列是老年士兵，身经百战，为后备兵。各队之间间隔距离为 4 排，每列 10 个连队，各连队战士数目不等。前两列连队各有 120 名重装步兵，第三列各有 60 名重装步兵。后来，每个连队又分成两个百人团队，每团 60 或 30 人。作战时，以连队为战斗单位，以百人团队为小的战斗组织。除上述三列重装步兵外，每个百人团还配有 20 名轻装步兵，每一军团配有 300 名骑兵，由 10 个 30 人的骑兵小队组成。此制一直延续到马略军事改革时止。

为提高部队的作战能力，罗马士兵必须接受严格的训练。他们要习惯于按照军队的步伐行进，在 5 小时内行军 20 哩，有时是 24 哩。行军时，他们要背负 60 里弗的重量。此外，他们还要学习习惯于全副武装地奔驰和跳跃。带着比普通武器重一倍的剑、标枪、箭等进行操练。为的是增强体力，避免士兵懒惰。

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