早期共和時期的羅馬國家實行公民兵制，士兵從公民中徵召。當時羅馬共有 4 個區域部落，其居民均在其所在部落登記戶口和財產，具有相應的權利與義務。公元前 6 世紀發生的塞維·圖裏烏改革將羅馬居民按財產多少劃分爲 5 個等級，並且規定了各自出兵的數量及其裝備的輕重。

第一等級的居民有財產 10 萬阿司（阿司爲古羅馬的貨幣單位，一阿司約重 0.3359 公斤純銅），提供 80 個重裝步兵百人隊和 18 個騎兵百人隊，共 98 個百人隊；第二等級的居民約有財產 7.5 萬阿司，提供次重裝步兵百人隊 22 個；第三等級居民的財產約 5 萬阿司，提供次重裝步兵 20 個百人隊；第四等級的財產約爲2.5 萬阿司，提供輕裝步兵 22 個百人隊；第五等級的財產爲 1.1 萬阿司，提供 30 個輕裝步兵百人隊。貧困無產的公民不列等級，只出一個非戰鬥性的百人隊（不能當正式的戰鬥兵，後來也有了服兵役的權利，充當輕裝步兵）。共計 193 個百人隊，第一等級居優勢。

公元前 241 年，羅馬出現百人團大會改革，上述情況發生變化。此時，羅馬已發展爲 35 個部落，爲適應羅馬向海外擴張的新形勢，羅馬在每個部落中的 5 個等級裏各出 2 個百人團，第一個等級仍有 18 個騎兵百人團。此外，手工業者和吹奏者出 4 個百人團，無產者出 1 個，共 373 個百人團（35×5×2+18+4+1），使第一等級在百人團大會中的優勢地位被打破，每個等級擁有基本相等的投票權，利於緩和平民與貴族的矛盾，增強軍隊的戰鬥力。

羅馬規定：年齡爲 17 歲至 45 歲的公民須在野戰軍中服役；45 歲至 60歲的公民則在戰時做守衛後方的工作。每個男性公民在上述年齡段都必須服兵役，不得逃避，違者予以嚴懲，甚至被賣爲奴隸。只有參加過 20 次遠征的步兵和 10 次遠征的騎兵方可免服兵役。

共和時期的羅馬不斷戰爭，先是爲統一意大利半島，後是向海外擴張進行戰爭。羅馬將征服區域的大多數居民宣佈爲羅馬同盟者，這些居民必須向羅馬繳納軍事捐稅；割讓一部分土地作爲羅馬的軍事殖民屯墾地；並在戰時提供軍隊、幫助羅馬人作戰，稱爲同盟軍隊。同盟軍隊在戰鬥中並不單獨行動，而是與羅馬軍團配合作戰，被配置於羅馬軍團兩翼，起輔助作用，因此又名輔助部隊或聯合部隊。

在統一意大利半島的過程中，羅馬陸軍起了重要的作用。後來羅馬向海外擴張、尤其是在與地中海海上勁敵迦太基的爭霸戰爭中，開始積極發展海軍，大建艦隊，在意大利的希臘人技師的幫助下完成了海軍隊伍的建設，並且不斷發展壯大，最後打敗擁有一流海軍力量的迦太基。羅馬海軍戰士一部分來自海上同盟者，但主要還是從意大利農民和城市貧民中徵集，由希臘人任教官對之進行訓練。

古羅馬軍隊的士兵都是羅馬公民，根據年齡的不同可將其分爲四類：第一類是少年兵或稱輕步兵，他們年齡小，靈活敏捷，但缺乏訓練；第二類是青年兵，其年齡稍大一些，經驗較多，組成羅馬軍團重步兵的第一戰列；第三類是壯年兵，平均年齡爲 30 歲，他們經驗豐富，成熟頑強，是羅馬軍隊的中堅力量，組成軍團重步兵的第二戰列；第四類是成年兵，其年齡最大，老練穩健，組成重步兵的第三戰列。

早期共和時期，羅馬軍隊以公民兵爲主，同盟軍隊爲輔。軍隊編制（自下而上）爲：百人隊——小隊（連隊）——大隊（聯隊）——軍團。小隊爲其基本的戰術組織（小隊相當於現代軍隊中的連），每個小隊由 2 個百人隊組成（百人隊相當於現代軍隊中的排），百人隊人數初爲 100 人，後因百人隊長指揮 100 人的隊伍顯得力不從心，因而將人數減少到 60—80 人，但百人隊這個名稱仍舊保留下來。大隊（相當於現代軍隊中的營），由 450—570人組成，其中有 120—160 名少年兵，還有相同數量的青年兵和壯年兵，以及60—80 名成年兵，再加一隊 30 人的騎兵。但大隊裏的騎兵很少與大隊一同作戰，而是聯合組成較大的騎兵隊伍。

一個軍團由 10 個大隊組成（相當於現代軍隊中的一個師），約有 4500—5000 名士兵，其中有 300 名騎兵。共和時期，每個軍團配有一個聯合軍團（同盟軍隊），聯合軍團有騎兵 600 人，其組織體制與羅馬軍團的組織體制基本相同。古羅馬軍團和聯合軍團合起來相當於現在的一個軍，有 9000—10000 人，其中騎兵 900 人。

共和時期，兩名執政官統率的軍隊包括羅馬軍團和聯合軍團。兩個古羅馬軍團加上兩個聯合軍團組成一個野戰軍，稱爲執政官統率的集團軍，由兩名執政官當中的一名指揮。每個執政官統率的集團軍通常有 18000—20000人，其正面戰線寬約 2500 米；整個集團軍戰鬥編隊佔地約 60 萬平方米，大約 3 倍於同樣規模的古希臘方陣隊形。

戰事出現時，公民兵被緊急徵召。以卡皮託林山崗上升起的紅旗爲信號，公民兵見信號後立即集結在城郊，準備奔赴前線。戰鬥中，羅馬軍團以方陣爲其戰鬥隊形，縱深 8 個行列，其中最前面爲精銳兵，兩側配有騎兵，前面爲輕裝步兵的散兵線。

共和初期，公民兵自備武裝，戰時出征，戰後解甲歸田。到公元前 5 世紀末 4 世紀初，羅馬統帥卡米盧斯進行了一次軍事改革，在軍隊中實行軍餉制。公民兵出征時，可從國家獲得軍餉、給養和規格統一的武器裝備。此外還對軍團的體制作了變動，以新的三列隊法代替舊的密集方式。即根據士兵的年齡和戰鬥經驗，將重裝步兵排爲三列：

第一列是最年輕者，經驗不多，爲“矛兵”；第二列是成年戰士，富有經驗，爲主力兵；第三列是老年士兵，身經百戰，爲後備兵。各隊之間間隔距離爲 4 排，每列 10 個連隊，各連隊戰士數目不等。前兩列連隊各有 120 名重裝步兵，第三列各有 60 名重裝步兵。後來，每個連隊又分成兩個百人團隊，每團 60 或 30 人。作戰時，以連隊爲戰鬥單位，以百人團隊爲小的戰鬥組織。除上述三列重裝步兵外，每個百人團還配有 20 名輕裝步兵，每一軍團配有 300 名騎兵，由 10 個 30 人的騎兵小隊組成。此制一直延續到馬略軍事改革時止。

爲提高部隊的作戰能力，羅馬士兵必須接受嚴格的訓練。他們要習慣於按照軍隊的步伐行進，在 5 小時內行軍 20 哩，有時是 24 哩。行軍時，他們要揹負 60 裏弗的重量。此外，他們還要學習習慣於全副武裝地奔馳和跳躍。帶着比普通武器重一倍的劍、標槍、箭等進行操練。爲的是增強體力，避免士兵懶惰。

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