4k55 R-21MBL R-21（UA MF-4K55）是一種液體單級潛艇彈道導彈。D-4導彈系統包括629A型和658М核潛艇。導彈研製是由蘇聯共產黨中央和蘇聯部長會議1958年3月20日的決議規定的。核心開發者是確定的okb-586。總設計師M. K. 楊內爾。導彈的設計草圖是與列寧格勒設計局（潛艇研製單位）和中央B-34（發射裝置研製單位）的kb-1一起研製的。

馬克耶夫開發開始不到一年，即1959年3月17日，由於需要將OKB-586團隊專注於製造BRSD R-14和ICBM R-16，集體安全條約第385號條約指定V.P.爲導彈總設計師。

從結構上看，R-21導彈是一種單級彈道導彈，配有液體發動機和分離核頭。提供水下發射的需要要求火箭艙，電連接器，電纜和氣動液壓設備緊密。火箭體由全焊接不鏽鋼板製成，由四個隔間組成：儀表，氧化劑罐，燃料箱和帶穩定器的尾部。位於儀器室中的控制系統與致動器之間的連接藉助於延伸到殼體外表面的密封電纜來實現。與導彈運載器的機載控制系統的通信使用兩個特殊的板載連接器進行。氧化劑和燃料箱同時作爲火箭的動力體。罐間空間通過氧化劑進料管和位於燃料罐中的隧道管之間的環形間隙與尾部連通。液體推進劑火箭發動機是在化學工程設計局開發的。研發了一對TG-02 / AK-27I燃料，在地面附近的推力爲40噸。

導彈的飛行試驗於1961年5月15日開始。在第一階段，即至1961年7月22日，從潛艇平臺上發射了五枚K1.1型導彈模型。這是一種設計上的P-21型火箭，爲了縮短工作時間，減少了氧化劑和燃料箱的體積。在1961年8月29日至9月11日的第二階段試驗中，共進行了三次從C-229號潛艇發射K1.1型模型的試驗，該潛艇專門改裝了613項目。目標。發射深度爲40至50米，速度爲2.6至3.5節。1962年2月24日開始進行飛行設計試驗，發射了一枚R-21型導彈，該導彈是從一艘經過629B號工程改裝的K-142潛艇上發射的。在三搜潛艇上，有兩個彈頭在R-21下改制，第三個彈頭被蓋住。共發射了15枚導彈。十二個發射被認爲是成功的。

隨後進行了聯合試驗（導彈、導彈系統、潛艇），進行了12次發射。由蘇共中央和蘇聯部長會議1963年5月15日通過的第539-191SS號決議採納了P-21型導彈作爲D-4型綜合系統的一部分。除了兩個試驗船，即項目613和項目629B的C-142，還分別改造了項目629 A號和658 M號的L-21型船。爲項目629 A改造了K-36、K-72、K-75、K-79、K-88、K-91、K-93、K-96、K-99、K-126、K-129、K-139、K-142和K-163型潛艇。7艘核潛艇（K-16、K-19、K-33、K-40、K-55、K-149和K-178）已改裝爲658M項目。

在R-21導彈投入使用期間，共發射了228枚導彈。其中193次發射成功。根據“蘇美限制進攻性武器條約”（SALT-1），1977年開始從658M項目的潛艇上拆除導彈武器。 1979年，這個程序在K-19上完成。從1983年到1987年，在該項目的其餘潛艇上拆除了導彈。最後，這些潛艇在1986 - 1991年退役。

技術性能4k55 R-21

長度，12,9米

直徑，1,4米

發射質量，16,6T

彈頭質量，1179T

最大航程，1400公里

圓概率偏差，2.8公里

彈頭類型

頭部功率， 0.8-1MT