南北朝时，北周明帝宇文毓即位后的第二年，也就是公元558年的二月，北齐的豫州刺史司马消难秘密派出手下的中兵参军裴藻，找了个借口，乔装改扮入关，向北周朝廷请降。

没过多久，北周皇帝宇文毓派遣柱国达奚武、大将军杨忠，率领五千骑兵前去迎接司马消难的归降，以此表达诚意。为了不惊动北周大军，他们选了一条小路，悄然深入北齐境内五百里。

在此期间，达奚武和杨忠先后三次派人去通知司马消难，但是均没有得到回音。

达奚武与杨忠决定继续前进，他们率领骑兵来到距虎牢只有三十里的地方，达奚武怀疑城中情况有变，准备撤军而还。

大将军杨忠却反对说：“只有前进而死，那里可以后退求生（有进死，无退生）！”随后连夜率领一千多名骑兵来到了虎牢城下。

虎牢城建筑在四面峭绝的地方，十分险要。杨忠率军来到虎牢城下，夜阑人静，只听得城里的巡夜人一阵阵敲打梆子的声音在夜空中回荡。

达奚武也来到城下，他命令身边的数百名骑兵向西而去，杨忠则带着另外的骑兵仍巍然不动，直等到城门打开时就蜂拥而入，并派人急忙通知达奚武。

这时，北齐的城防大都督伏敬远率领二千甲士占据虎牢东城，高举烽火，严格警备。

达奚武进城后看到这一形势又变得胆怯起来，不想守城了，只打算多掠取一些财物，带着司马消难及其家属回朝，命令杨忠带领三千骑兵殿后，实施掩护。

达奚武、杨忠从虎牢城撤退后，北齐军队也杀气腾腾地尾追而来。当北周骑兵到达洛水之滨时，北齐的追兵越来越多，不停地鼓噪呐喊，跃跃欲渡，看上去他们打算将对手全部歼灭。

在这个危急时刻，众人都很慌乱，唯有杨忠镇定自若。他指挥骑兵们渡过洛水后，下达了一个看似非常奇怪的命令：要骑兵们全部下马，解下马鞍躺在岸边休息。

骑兵们大惑不解，不知道杨大将军葫芦里卖的什么药，都有些惊疑不定。

杨忠却大声说道：“你们不必疑虑，现在你们好好休息，等下做好了饭，你们尽管饱餐一顿。只管照我说的做就行了，不信你们看，敌人绝对不敢渡过河来求战！”

士兵们看到大将军如此从容淡定、充满信心，也纷纷定下心来，悠然自得地躺下休息。

齐军看到南岸的北周将士都不慌不忙解鞍下马，在岸边或坐或躺，有的还轻松聊天，怀疑其中有诈，吓得果然不敢渡河，只是呐喊了一阵就撤走了。

杨忠发现齐军撤走后，这才指挥骑兵们从容不迫地慢慢撤退。

柱国达奚武亲眼目睹杨忠退兵的过程之后，非常感慨地说：“我达奚武还自为是天下的勇健之士，现在我可是心悦诚服地佩服智勇兼备的杨大将军了。”

北周朝野也一致表示，大将军杨忠在虎牢迎降过程中所表现的大智大勇，沉稳镇定，实在令人钦佩。

他面对强敌的追击，命将士“解鞍而卧”，以此闲暇，示强于敌，起到威慑敌人的作用，致使齐军在疑虑中不敢渡河求战。杨忠的这种镇定自若、料敌如神的大将风度实为达奚武所不及。

由此可见，在敌我相争、刀光剑影的战场上，指挥员的镇定自若是相当重要的。没有镇定自若，就难以对敌情作出正确判断，既不能身先士卒、也无法谋划制胜的良策。其结果，要么导致上下皆六神无主、仓皇溃退，为强敌所败；要么凭一股血气之勇，盲目迎战而落入敌人圈套。

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