老驥伏櫪，志在千里。烈士暮年，壯心不已！”這句話不僅是曹操在說自己，也像是在說一位與關羽馬超齊名，令魏延，張飛等人佩服的這位老將，那麼這個人是誰呢？他與關羽、馬超齊名足以見得他名氣不小，連張飛這個“萬人之敵”都對他服服帖帖，可以看出他的震懾力很強。這位就是暮年受到君主重視的五虎上將之一——黃忠，他先後服侍過不少君主，慶幸在他晚年之時，遇到了自己人生中的“伯樂”——劉備，能夠讓自己在人羣中發光發亮，發揮自己的價值。

黃忠老當益壯，雖然在暮年被重用，但是戰功赫赫。在劉備入川時，劉備就下令讓關羽留守荊州，而自己率領黃忠、魏延等人入川。在和劉璋開戰以後，黃忠身先士卒，先登陷陳，勇冠三軍。於是在擊敗劉璋以後，劉備任命他爲討虜將軍。在漢中之戰時，初期蜀軍形勢不利，當時夏侯淵的部隊很是精良，黃忠爲此獎賞士卒，一時金鼓振天，歡聲雷動震響山谷，他身先士卒奮進，一戰擊斬曹操一級大將夏侯淵，曹軍羣龍無首，因而潰散。可以說定軍山一戰是轉折點，同時也是黃忠軍旅生涯中的重要時機。

因爲蜀軍局勢直到黃忠率軍斬殺了夏侯淵之後才被扭轉，黃忠功勞巨大，所以黃忠又被提拔爲徵西將軍。劉備位居漢中王位，又任命黃忠爲後將軍、封關內侯，和關羽、張飛、馬超並列劉備陣營四大將。劉備能夠打下這半壁江山，黃忠屬實功不可沒，黃忠的戰績，馬超和張飛可以看到，所以令張飛十分敬佩，對黃忠也是服服帖帖。

在《三國志平話》中，曾上演過這樣一幕。諸葛亮親自率領大軍，進攻金陵，金陵太守令大將黃忠出馬迎戰。諸葛亮首先派出魏延出戰，兩人相爭兩日，最終不分勝負。隨後諸葛亮又派張飛出戰，還是沒有分出勝負。前前後後共耗時十日，諸葛亮還是無法拿下金陵。諸葛亮又派人到荊州，令關羽帶領五千軍馬前來助戰。

關羽和黃忠大戰，仍然是不見輸贏。最後諸葛亮使用計謀，射殺了金族。龐統順勢勸降黃忠。於是黃忠大怒，決定爲金族報仇，張飛再出馬和黃忠大戰，戰了一百多回合，依舊是不能獲勝。可見五虎上將不是虛名，魏延也曾在黃忠手下得救，心服口服，所以聽他的號令。