2022年初，由哈爾濱工業大學機器人技術與系統國家重點實驗室、北京航天飛行控制中心、中國科學院航空航天信息研究所遙感科學國家重點實驗室、中國空間技術研究院、加拿大瑞爾森大學等多家單位合作在國際著名學術期刊《Science Robotics》上發表題爲“A 2-year locomotive exploration and scientificinvestigation of the lunar farside by the Yutu-2 rover（“玉兔二號”月球車2週年的月球背面移動與科學探索）”的封面論文。

圖1 “玉兔”二號月球車運行軌跡（Science Robotics雜誌封面）

團隊根據月球車車輪與月面作用的信息和地面力學模型估計了月壤的力學特性，結果表明月壤風化層的承壓特性與地球上的幹沙和沙壤土類似，與美國阿波羅計劃中的典型月壤相比具有更強的承壓特性。在多個不同地點的圖像中觀察到“玉兔二號”車輪粘附有大塊團狀土壤，而“玉兔號”的車輪基本不存在粘土現象，表明嫦娥四號着陸區附近月壤內聚力較大，其原因可能是包含較高比例的凝集物，使土壤顆粒經車輪碾壓更易團聚。

圖2 基於“玉兔”二號輪地相互作用的月壤物理力學特性分析

圖3 “玉兔二號”觀測發現的撞擊坑及岩石

該研究立足我國探月任務，面向工程科學問題，相關結果可爲未來的月球探測任務提供理論與技術支持。該項研究獲得了國家自然科學基金（51822502，91948202，41771488），國家重點研發計劃（2019YFB1309500），“111”創新引智計劃（BP0719002）等資助。

成果發表原文鏈接：https：//www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.abj6660

目前嫦娥四號正處於第41月夜，月球車移動里程1142.39米，兩器一星狀態良好。