诸葛亮在隆中待时而动，“择主而从”，选来选去，偏偏选中了东逃西窜、寄人篱下、势单力薄的刘备，刘备难道真的是诸葛亮心目中的如刘秀那样的“中兴之主”？这情形虽然令人奇怪，但也不难理解。诸葛亮选中刘备为辅佐之主，主要原因不外有这几方面。

首先，刘备是汉室宗亲，他的奋斗目标就是兴复汉朝事业。而诸葛亮以“兴微继绝”，即兴复汉室为己任，这同刘备的目标是一致的，共同的理想和奋斗目标把他们结合在一起。

其次，中国封建社会的知识分子与一个共同特点，就是“士为知己者用（死）”。刘备“三顾茅庐”，一再屈尊下顾向他虚心讨教，这使诸葛亮非常感动，他愿意为刘备这个“知己”效劳。20年后诸葛亮回顾这件事时，在《出师表》中说：“先帝不以臣卑鄙，煨自枉屈，三顾臣于草庐之中，谘臣以当世之事。由是感激，遂许先帝以驱驰。”这是出自肺腑的由衷之言。

再次，对刘备“宽仁有度”、“知人善任”、“折而不挠”的性格特点，诸葛亮也是有所了解的。诸葛亮认为，在刘备手下，他能够做到尊重和信任，能够施展自己的才能、抱负，这也是在当时众多军阀之中，诸葛亮挑中刘备这个认为他是理想“明主”的原因之一。

诸葛亮来到刘备军中，深受刘备的器重，刘备把他当作良师益友来对待，朝夕相处，两人的关系越来越亲密。这不禁引起长期跟随刘备的关羽和张飞的不满，甚至在刘备面前发起牢骚来。刘备觉察之后，坦率而又严肃地对关、张说：“诸葛孔明卓有识见，我有了他，就好像鱼儿有了水。今后你们不要再说长道短了。”这充分说明，刘备已经意识到诸葛亮对他的事业所起的作用了。