何福，濠州人，寧遠侯。洪武初年，積功至金吾後衛指揮同知。洪武十四年，跟從傅友德征討雲南有功，升爲前軍都督府僉事。洪武二十年，從藍玉出塞攻擊北元，在捕魚兒海之役中取得大勝。洪武二十四年，被授爲平羌將軍，討伐越州叛蠻阿資，擊敗並招降了他們。選擇土地豎立柵欄讓他們居住，設置甯越堡。於是平定九名、九姓衆蠻。不久和都督茅鼎合兵招撫五開。未出發，畢節蠻衆再次叛亂，大肆掠奪屯堡，殺害官吏。何福命令畢節各部隊嚴密防備，而傳檄都督陶文等隨從茅鼎直搗叛蠻的巢穴。斬殺了叛亂首領。洪武二十九年，永寧州土官卜八如加等劫殺軍民，何福遣指揮李榮等領兵討之。洪武三十年，水西蠻居宗必登等作亂，會同顧成率兵討平。

建文元年（1399年），刀幹孟再次叛亂，何福招降蠻軍7萬餘人。進而分兵平定各山寨，麓川等地得以平定。論功晉升都督同知。此後練兵德州，進左都督。靖難之役中，何福與盛庸、平安一起伐燕，因在淮北作戰不利，還京師。

成祖即位，因何福是宿將，知曉兵事，誠信任用他。聘其甥女徐氏爲趙王妃（朱棣第3子朱高燧爲趙王）。並任命他爲總兵官，鎮守寧夏，節制山、陝、河南諸軍。何福到任後，宣佈廣施恩德的心意，招徠遠方的人，塞外諸部投降的接踵而至。邊疆沒有戰事，便請求設置驛所、開墾田地、積聚糧食，確定賞罰制度，爲長久經營計劃。適逢有人詆譭他。朱棣不聽，降旨褒獎慰問。永樂五年八月，移鎮甘肅。何福治軍嚴厲，部下很多人不適應他的嚴厲。朱棣暗中派使者告誡何福，要善於保護自己，不要被小人中傷。永樂六年，何福請求派遣京城番將來率領北方投降的人。朱棣回覆說：“你長久統領番、漢軍隊，恐人數太多而招致讒言。你是老將，朕誠心倚重，不要有後顧之憂。”不久請求以布換馬，選擇其中的良種分羣飼養，設置官員配給印鑑專管此事。於是馬大量繁殖。永昌苑牧馬從這時開始。永樂七年，本雅失裏糾阿魯臺一同入寇，而被瓦剌擊敗，在臚朐河逃走，準備收復各潰散部隊並窺視河西走廊。朱棣下詔命何福進行備戰，當時迤北王子、國公、司徒以下10餘人率所部都駐紮到亦集乃，乞求依附明朝。何福上報朝廷，朱棣命楊榮前往，輔助處理甘肅管理軍務，使得該民衆均求降於明。何福親自到亦集乃巡撫，並送其酋長到京城。朱棣嘉獎其功勞，命楊榮在軍中，封何福爲寧遠侯，千石祿，勳號爲“推誠輔運宣忠效力武臣”，並下詔何福在軍中有先行後奏的權力。永樂八年，朱棣北征蒙古，召何福隨從出塞。當初，朱棣因何福有才略，寵愛任用超過衆將。何福也善於避嫌，有事未曾專斷。到跟隨出疆，多次違背節度。羣臣中有人數說他的罪過，何福更加怏怏不樂有怨言。回師，都御史陳瑛再次彈劾他。何福因害怕獲罪，自縊而死，死後爵除，趙王妃也因此被廢。